Algorithms for efficient computation of generalized. Inverse Kinematics in humanoid robots

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Algorithms for efficient computation of generalized. Inverse Kinematics in humanoid robots

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dc.contributor.advisor Núñez Trujillo, Pedro Miguel
dc.contributor.advisor Ortiz Caraballo, Carmen
dc.contributor.author Yuste Gallego, Pedro
dc.contributor.other Universidad de Extremadura. Departamento de Tecnología de los Computadores y de las Comunicaciones es_ES
dc.contributor.other Universidad de Extremadura. Departamento de Matemáticas
dc.date.accessioned 2015-11-19T13:06:50Z
dc.date.available 2015-11-19T13:06:50Z
dc.date.issued 2015-11-19
dc.date.submitted 2014-07
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10662/3599
dc.description.abstract El siguiente documento pretende describir qué es lo que se esconde detrás del problema cinemática inversa y todo el conocimiento que se necesita para explicarlo. Para lograr este propósito, los principales conceptos matemáticos y sus aplicaciones a la ingeniería se desarrollarán en detalle. No obstante, dado que todo el proceso necesario para caracterizar un movimiento espacial es realmente complejo, algunas simplificaciones y medidas intermedias deben ser tratados antes. . Teniendo eso en cuenta, se han incluido muchos ejemplos a lo largo de este trabajo para hacer más fácil la comprensión al progresar. Por último, las ideas básicas arriba nombradas se ampliará mediante la aplicación de algunas mejoras en los sistemas convencionales. Para lograrlo, diferentes métodos numéricos o posibilidades matemáticas serán también introducidos y discutidos brevemente. es_ES
dc.description.abstract The following document is intended to describe what is hidden behind the Inverse Kinematics problem and all the knowledge which is needed to explain it. In order to accomplish this purpose, the main mathematical concepts and their application to engineering will be developed in detail. Nevertheless, since the whole process required to characterize a spatial movement is really complex, some simplifications and middle steps must be treated before. Taking this reason into account, many examples have been included along this work to make the understanding easier when progressing. Finally, the basic ideas named above will be extended by applying some improvements on the conventional systems. To achieve it, different numerical methods or mathematical possibilities will also be introduced and briefly discussed. es_ES
dc.format.extent 180 p. es_ES
dc.format.mimetype application/pdf en_US
dc.language.iso eng es_ES
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España *
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ *
dc.subject Cinemática inversa es_ES
dc.subject Robots humanoides es_ES
dc.subject Algoritmos es_ES
dc.subject Inverse kinematics es_ES
dc.subject Humanoid robots es_ES
dc.subject Algorithms es_ES
dc.title Algorithms for efficient computation of generalized. Inverse Kinematics in humanoid robots es_ES
dc.type bachelorThesis es_ES
europeana.type TEXT en_US
dc.rights.accessRights openAccess es_ES
dc.subject.unesco 1203.99 Otras es_ES
dc.subject.unesco 3310.07 Estudio de Tiempos y Movimientos es_ES
dc.subject.unesco 1206.01 Construcción de Algoritmos es_ES
europeana.dataProvider Universidad de Extremadura. España es_ES
dc.description.degree Grado en Ingeniería de Sonido e Imagen en Telecomunicaciones. Universidad de Extremadura es_ES


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