Teleoperación de un brazo robot Kinova MICO2 a través de un dispositivo Omni Bundle

Abstract

En este trabajo se plantea efectuar el control remoto para entornos cotidianos de un brazo robótico Kinova MICO2 comandado por un dispositivo háptico Omni Bundle con realimentación de fuerza, dotando así de sensibilidad al operador. Se ha estudiado el método de control cinemático más efectivo de acuerdo a los requerimientos del sistema (en posición o en velocidad) y se ha evaluado mediante la implementación de una interfaz de usuario para la monitorización y la configuración de los instrumentos utilizados. Como protocolo de comunicación, se ha establecido UDP, siendo la mejor opción en cuanto a velocidad y alcance. Los resultados muestran que un control PI (Proporcional-Integral) en velocidad es el más robusto y permite realizar tareas de teleoperación sin apenas error.

In this work, a remote control of an assistive robot Kinova MICO2 using a haptic Omni Bundle device is presented. This device provides force feedback to increase the operator sensitivity. The most effective kinematic control method has been studied in accordance with the system requirements (position or velocity control) and evaluated with a graphical user interface in Visual Studio for monitoring and configuration. UDP has been established as communication protocol, as it is the best option in terms of speed and robot’s reach. The results show that a velocity PI controller (proportional integral) is the most robust and allows performing teleoperation tasks with a very small error.