Optimización en control visual de robots manipuladores

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Optimización en control visual de robots manipuladores

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dc.contributor.author Belmonte, Álvaro
dc.contributor.author Pomares, Jorge
dc.contributor.author García, Gabriel J.
dc.date.accessioned 2018-11-21T11:43:12Z
dc.date.available 2018-11-21T11:43:12Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.isbn 978-84-09-044460-3
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10662/8250
dc.description Comunicación presentada a las XXXIX Jornadas de Automática, celebradas en Badajoz del 5 al 7 de Septiembre de 2018 y organizada por la Universidad de Extremadura. es_ES
dc.description.abstract En este artículo se describe la formulación de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimización del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicación al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no sólo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino también balancear o especificar las articulaciones que soportarán más o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulación se demuestra la validez del mismo mediante simulación de un robot de tres grados de libertad. es_ES
dc.description.abstract This paper describes the formulation of a direct image based visual servoing system for tracking trajectories with optimization of joint effort. The main components of this control strategy are described for its application to the guidance of manipulators. Making use of this control law it is possible, not only to optimize the torques to be applied for tracking trajectories, but also to specify the joints that will support more or less effort during the tracking. After describing the formulation, the validity of the controllers is demonstrated by simulation of a robot with three degrees of freedom. es_ES
dc.description.sponsorship Ministerio de Economía, Industria y Competitividad de España, Proyecto DPI2015-68087-R Fondos FEDER. es_ES
dc.format.extent 7 p. es_ES
dc.format.mimetype application/pdf en_US
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad de Extremadura es_ES
dc.relation.ispartof Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 es_ES
dc.rights Atribución-NoComercial 3.0 España *
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/es/ *
dc.subject Control visual es_ES
dc.subject Control de robots es_ES
dc.subject Control óptimo es_ES
dc.subject Visual servoing es_ES
dc.subject Robot control es_ES
dc.subject Optimal control es_ES
dc.title Optimización en control visual de robots manipuladores es_ES
dc.title.alternative Optimization in visual servoing in robot manipulators es_ES
dc.type conferenceObject es_ES
dc.description.version peerReviewed es_ES
europeana.type TEXT en_US
dc.rights.accessRights openAccess es_ES
dc.subject.unesco 3311.01 Tecnología de la Automatización es_ES
dc.subject.unesco 1207.02 Sistemas de Control es_ES
dc.subject.unesco 3311.02 Ingeniería de Control es_ES
europeana.dataProvider Universidad de Extremadura. España es_ES
dc.identifier.bibliographicCitation Belmonte, A., Pomares, J. y García, G.J. 2018. Optimización en control visual de robots manipuladores. En: I. Tejado Balsera, E. Pérez Hernández, A.J. Calderón Godoy, I. González Pérez, P. Merchán García, J. Lozano Rogado, S. Salamanca Miño y B.M. Vinagre Jara (eds.) Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. Badajoz: Universidad de Extremadura, pp. 249-255. ISBN 978-84-09-044460-3 es_ES
dc.type.version publishedVersion es_ES
dc.contributor.affiliation Universidad de Alicante es_ES


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