Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión

DSpace/Manakin Repository

español português english

Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión

Show full item record

Title: Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión
Author: Montaño, Andrés; Suárez, Raúl
Abstract: Los enfoques propuestos para la manipulación de objetos se basan, generalmente, en el conocimiento de las características del objeto manipulado. En este trabajo se presenta un enfoque geométrico que permite manipular un objeto desconocido basándose únicamente en información cinemática y táctil. Los datos de los sensores táctiles y los valores articulares del robot, que se obtienen durante la manipulación, se usan para reconocer la forma del objeto (al menos la curvatura local de la superficie en contacto durante la manipulación), buscando optimizar las fuerzas de contacto. El enfoque propuesto ha sido implementado y probado usando la mano robótica Schunk Dexterous Hand (SDH2). Los resultados experimentales presentados muestran la validez del enfoque.Object manipulation approaches usually require the knowledge of the manipulated object. In this paper it is presented a simple geometric approach to manipulate unknown objects, the approach requires only kinematic and tactile information obtained during manipulation. Tactile and kinematic data are used to determine the object shape. Tha hand configurations computed using the object shape optimize the grasping force. The proposed approach has been implemented and tested using the Schunk Dexterous Hand (SDH2). Experimental results are presented to illustrate the efficiency of the approach.
Description: Comunicación presentada a las XXXIX Jornadas de Automática, celebradas en Badajoz del 5 al 7 de Septiembre de 2018 y organizada por la Universidad de Extremadura.
URI: http://hdl.handle.net/10662/8273
Date: 2018


Files in this item

Files Size Format View
978-84-09-04460-3_276.pdf 1.233Mb PDF Thumbnail

The following license files are associated with this item:

This item appears in the following Collection(s)

Show full item record

Atribución-NoComercial 3.0 España Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial 3.0 España

Search DSpace


Browse

My Account

Statistics

Help

Redes sociales