Integración y evaluación de un sistema RTK de bajo coste en un vehículo terrestre no tripulado

Abstract

En el presente trabajo se describe la integración y evaluación de un sistema de posicionamiento GNSS de bajo coste (u-blox C94-M8P) en un vehículo terrestre no tripulado. Este sistema es capaz de proporcionar una solución RTK out-of- the-box, -la cual deseamos estudiar para evaluar si puede ser empleada como ground-truth para el contraste de algoritmos de SLAM- y de proveer acceso al raw data haciendo posible la implementación de algoritmos de fusión sensorial a bajo nivel. Mediante procedimientos experimentales se evalúa el rendimiento del sistema en diferentes condiciones y se discute la idoneidad del mismo para la aplicación propuesta.

In the present work, we describe the integration and evaluation process of a lowcost GNSS positioning system (u-blox C94- M8P) in an Unmanned Ground Vehicle. This system provides an out-of- the-box RTK solution -which we want to study to evaluate if it is suitable to be used as ground-truth for SLAM algorithms validation- and gives access to the GNSS observables, what enables the implementation of low-level sensor-fusion strategies. We describe the experiments carried out to evaluate the system performance and discuss its suitability for the proposed application.