CLEAR. Un módulo para la robotización de máquinas Ackermann

Abstract

En este artículo se describe el trabajo realizado para crear un módulo que facilite la robotización de un vehículo con geometría Ackermann genérico. Este sistema permite el control y la monitorización del robot gracias a una interfaz hardware de bajo nivel con los actuadores y sensores de la plataforma, y a una interfaz software de alto nivel totalmente integrada en ROS. Por último, se ha realizado un test del módulo integrándolo en una máquina real analizando los resultados obtenidos. Dicho módulo recibe el nombre de CLEAR (Control Logic for Easy Ackermann Robotization) y ha sido desarrollado para ser genérico y de código y hardware abierto. Se pretende, por tanto, que este módulo sea una herramienta de ayuda a la investigación en robótica móvil terrestre, para todo aquel que quiera transformar una plataforma móvil Ackermann en un robot.

This article describes the work done to create a module that facilitates the generic Ackermann machines robotization. This allows control and monitoring of the robot thanks to a low-level hardware interface with the platform's actuators and sensors, and a high-level software interface fully integrated in ROS. Finally, the module has been tested by integrating it into a real machine and obtaining the expected results. This module called CLEAR (Control Logic for Easy Ackermann Robotization) has been developed to be generic and open source and open hardware. It is there- fore expect to help research in ground mobile robotics for anyone who wants to transform an Ackermann mobile platform into a robot.