Arquitectura para teleoperación inalámbrica con realimentación visual de ROVs basados en ArduSub

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Arquitectura para teleoperación inalámbrica con realimentación visual de ROVs basados en ArduSub

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Title: Arquitectura para teleoperación inalámbrica con realimentación visual de ROVs basados en ArduSub
Author: Centelles, Diego; Soriano, Antonio; Marín, Raúl; Sanz, Pedro J.
Abstract: En este trabajo se presenta la adaptación de la arquitectura de un BlueROV para habilitar la teleoperación inalámbrica sobre un canal que, por naturaleza, dispondría de un ancho de banda muy limitado. Para ello se propone la aplicación de un protocolo cross-layer fuera de la pila TCP/IP. El sistema de teleoperación integra el algoritmo de compresión de imagen progresivo DEBT (Depth Embedded Block Tree) para habilitar la realimentación visual y utiliza el simulador UWSim como extensión de realidad virtual del HRI (Human-Robot-Interface).An upgrade of the BlueROV architechture is introduced in this work, so that it enables wireless teleoperations using a channel with extremelly narrow bandwith. A cross layer protocol, appart from the TCP/IP stack is proposed. An progressive image compression algorithm, named DEBT (Depth Embedded Block Tree), is integrated within the teleoperation system. Thus, providing visual feedback. UWSim-simulator was used as a human-robot interface (HRI) virtual reality extension.
Description: Comunicación presentada a las XXXIX Jornadas de Automática, celebradas en Badajoz del 5 al 7 de Septiembre de 2018 y organizada por la Universidad de Extremadura.
URI: http://hdl.handle.net/10662/8361
Date: 2018


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