Identificación, navegación e interacción humano-robot en entornos parcialmente estructurados mediante fusión sensorial

Abstract

La creación de sistemas inteligentes conscientes de un entorno parcialmente desconocido o en su totalidad ha sido objeto de estudio en una gran cantidad de investigaciones. Además, la fusión sensorial se utiliza en una gran cantidad de tareas robóticas, como localización, construcción de mapas, transporte de mercancías, interacción con el entorno, inspección, etc... En el presente documento, se propone un caso de estudio donde se integran diferentes sensores y robots para llevar a cabo tareas de detección e identificación de personas en conjunción con herramientas de mapeado, e interacción persona-máquina, cuyos sistemas estén interconectados entre sí mediante el Middleware de código libre ROS. Para ello, se hace uso de diferentes técnicas para el posicionamiento y detección de humanos, navegación autónoma, así como su identificación a corta distancia.

Creating and setting up smart systems aware of a partially or totally unknown environment has been studied in a large amount of research. In addition, sensor fusion is used in a large number of robotic tasks, such as location, map construction, interaction with the environment, quality inspection, etc… In this paper, a case study has been proposed, where different sensors have been integrated along robots in order to carry out tasks of detection and identification of people in conjunction with tools of mapping and human-robot interaction, whose systems are interconnected with each other using the open source middleware ROS. To achieve this, different techniques have been used for positioning and detection of humans, autonomous navigation as well as their identification at close range.