Maniobra cooperativa Stop & Go para vehículos automatizados basada en entorno virtual y real

Abstract

La implementación de maniobras cooperativas entre vehículos automatizados es una necesidad dentro del progreso de los Sistemas Avanzado de Asistencia al Conductor (ADAS). Sin embargo, el desarrollo de estas estrategias en vehículos reales depende de la disponibilidad de un mínimo de plataformas experimentales, que involucran elevados costos y tiempos de pruebas. En este sentido, el presente trabajo presenta una herramienta para el diseño de la maniobra cooperativa Stop & Go, haciendo uso de un entorno virtual para la simulación de un vehículo líder, junto con un vehículo eléctrico automatizado que realiza el seguimiento dentro de un circuito cerrado. Para el diseño de la maniobra se establecerá comunicación V2V entre ambas plataformas, las cuales ejecutan una arquitectura general de conducción automatizada. El algoritmo de seguimiento está basado en un controlador de lógica difusa dependiente de la velocidad del vehículo líder y la distancia entre ambos coches. Los resultados demuestran la utilidad de combinar ambos entornos de prueba para la validación de maniobras cooperativas reduciendo el costo y el tiempo en comparación con pruebas reales.

The implementation of cooperative maneuvers between automated vehicles is a necessary for the improvement of the Advanced Driver Assistence Systems (ADAS). However, the development of these strategies in real vehicles depends on the availability of experimentals platforms, which involves high costs and a lot of testing time. In this line of thought, the present work shows a tool for the design of the Stop & Go cooperative maneuver, making use of a virtual environment for the simulation of a leading vehicle, along with an automated electric vehicle that performs the tracking within a closed circuit. For the design of the maneuver, a V2V communication system between the two platforms will be established, bearing in mind that they execute an automated driving general arhcitecture. The tracking algorithm is based on a fuzzy logic controller, dependent on the leading vehicle speed and the distance between the two vehicles. The results show the usefulness of combining the two test environments for the validation of the cooperative maneuver, reducing the cost and the time in comparison with the real test environment.