Ajuste óptimo y automático de un sistema de control en cascada. Aplicación al seguimiento de trayectorias en servosistemas con fricción y zona muerta

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Ajuste óptimo y automático de un sistema de control en cascada. Aplicación al seguimiento de trayectorias en servosistemas con fricción y zona muerta

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dc.contributor.author Haber, Rodolfo
dc.contributor.author Arenas, Javier
dc.contributor.author Matia, Fernando
dc.contributor.author Villalonga, Alberto
dc.contributor.author González Fontanet, Javier
dc.date.accessioned 2019-02-19T07:58:30Z
dc.date.available 2019-02-19T07:58:30Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.isbn 978-84-09-044460-3
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10662/8778
dc.description Comunicación presentada a las XXXIX Jornadas de Automática, celebradas en Badajoz del 5 al 7 de Septiembre de 2018 y organizada por la Universidad de Extremadura. es_ES
dc.description.abstract En la actualidad, el control en cascada continúa siendo una de las estrategias más utilizada en la industria de procesos y manufacturera. Los nuevos requisitos de precisión y robustez en los sistemas de control de posición y trayectoria para la fabricación de componentes en la micro escala y la dificultad de transferir a la industria estrategias avanzadas de control, obligan a rediseñar los métodos de ajuste para hacer frente a no linealidades duras como la fricción y la zona muerta. Este trabajo presenta el diseño y aplicación de un método de ajuste automático basado en simulación y optimización para el ajuste de los parámetros de sistema de control cascada del lazo de control de posición y de velocidad de un servomecanismo en presencia de fricción, elasticidad y holgura. La optimización basada en el método de Nelder-Mead utiliza como función de coste u objetivo, la minimización del máximo error de posición durante la inversión en presencia de no linealidades. El estudio realizado en simulación, los experimentos en tiempo real en el control de trayectoria y los estudios de viabilidad demuestran la validez de la estrategia propuesta con una mejora de más de 10% en la reducción del máximo error de posición, y sienta las bases a la implementación a nivel industrial de método propuesto. es_ES
dc.description.abstract Currently, cascade control continues to be one of the most used strategies in the manufacturing and process industry. The new requirements of precision and robustness in the systems of control of position and trajectory for the manufacture of components in the micro scale, force to redesign the methods of adjustment to deal with hard non-linearities such as friction and dead zone. This paper presents the design and application of an automatic adjustment method based on simulation and optimization for the adjustment of the cascade control system parameters of the position and speed control loop of a servomechanism in the presence of friction, elasticity and clearance. The optimization based on the Nelder-Mead method uses as a function of cost or objective, the minimization of the maximum position error during the investment in the presence of nonlinearities. The simulation study, the real-time experiments in trajectory control and the feasibility studies demonstrate the validity of the proposed strategy with an improvement of more than 10% in the reduction of the maximum error of position, and pave the way for the implementation at industrial level of the proposed method. es_ES
dc.description.sponsorship Proyectos DPI2017-86915-C3-1-R “Navegación de inspiración cognitiva para conducción autónoma” y PCIN-2015-123 IoSENSE: Línea Piloto Flexible de Sensores para el Internet de las Cosas”. es_ES
dc.format.extent 8 p. es_ES
dc.format.mimetype application/pdf en_US
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad de Extremadura es_ES
dc.relation.ispartof Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 es_ES
dc.rights Attribution-NonCommercial 4.0 International *
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ *
dc.subject Control en cascada es_ES
dc.subject Cifras de mérito es_ES
dc.subject Optimización es_ES
dc.subject Nelder-Mead es_ES
dc.subject Microfabricación es_ES
dc.subject Fricción es_ES
dc.subject Holgura es_ES
dc.subject Microfabrication es_ES
dc.subject Friction es_ES
dc.subject Backlash es_ES
dc.subject Cascade control es_ES
dc.subject Optimization es_ES
dc.title Ajuste óptimo y automático de un sistema de control en cascada. Aplicación al seguimiento de trayectorias en servosistemas con fricción y zona muerta es_ES
dc.title.alternative Automatic optimal setting of a cascade control system. Application to trajectory tracking control with friction and backlash es_ES
dc.type conferenceObject es_ES
dc.description.version peerReviewed es_ES
europeana.type TEXT en_US
dc.rights.accessRights openAccess es_ES
dc.subject.unesco 1207.02 Sistemas de Control es_ES
dc.subject.unesco 3310.05 Ingeniería de Procesos es_ES
dc.subject.unesco 3311.14 Servomecanismos es_ES
europeana.dataProvider Universidad de Extremadura. España es_ES
dc.identifier.bibliographicCitation Haber, R., Arenas, J., Matia, F., Villalonga, A. y González Fontanet, J. 2018. Ajuste óptimo y automático de un sistema de control en cascada. Aplicación al seguimiento de trayectorias en servosistemas con fricción y zona muerta. En: I. Tejado Balsera, E. Pérez Hernández, A.J. Calderón Godoy, I. González Pérez, P. Merchán García, J. Lozano Rogado, S. Salamanca Miño y B.M. Vinagre Jara (eds.) Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. Badajoz: Universidad de Extremadura, pp. 924-931. ISBN 978-84-09-044460-3 es_ES
dc.type.version publishedVersion es_ES
dc.contributor.affiliation Centro de Automática y Robótica (UPM-CSIC) es_ES


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