Algorithms for efficient computation of generalized. Inverse Kinematics in humanoid robots

Abstract

El siguiente documento pretende describir qué es lo que se esconde detrás del problema cinemática inversa y todo el conocimiento que se necesita para explicarlo. Para lograr este propósito, los principales conceptos matemáticos y sus aplicaciones a la ingeniería se desarrollarán en detalle. No obstante, dado que todo el proceso necesario para caracterizar un movimiento espacial es realmente complejo, algunas simplificaciones y medidas intermedias deben ser tratados antes. . Teniendo eso en cuenta, se han incluido muchos ejemplos a lo largo de este trabajo para hacer más fácil la comprensión al progresar.

Por último, las ideas básicas arriba nombradas se ampliará mediante la aplicación de algunas mejoras en los sistemas convencionales. Para lograrlo, diferentes métodos numéricos o posibilidades matemáticas serán también introducidos y discutidos brevemente.

The following document is intended to describe what is hidden behind the Inverse Kinematics problem and all the knowledge which is needed to explain it. In order to accomplish this purpose, the main mathematical concepts and their application to engineering will be developed in detail. Nevertheless, since the whole process required to characterize a spatial movement is really complex, some simplifications and middle steps must be treated before. Taking this reason into account, many examples have been included along this work to make the understanding easier when progressing.

Finally, the basic ideas named above will be extended by applying some improvements on the conventional systems. To achieve it, different numerical methods or mathematical possibilities will also be introduced and briefly discussed.