Introducción al movimiento en el robot nadador tipo Purcell de tres segmentos

Abstract

En este trabajo se han introducido los principales inconvenientes de trabajar en el entorno microscópico, en el régimen de bajo número de Reynolds (Re), así como se ha estudiado la dinámica de un robot nadador tipo Purcell de tres segmentos implementando dos primitivas de movimiento: cuadrada y circular. A partir de la teoría de fuerza resistiva (RFT) se ha obtenido la ecuación que rige el desplazamiento del robot en estas condiciones, y se han comparado ambas primitivas en cuanto al desplazamiento que aportan al robot.

In this work, the main drawbacks of working in the microscopic environment, in the low Reynolds number (Re) regime, have been introduced, and the dynamics of a three-segment Purcell-type swimming robot has been studied by implementing two motion primitives: square and circular. From the resistive force theory (RFT), the equation governing the robot's displacement under these conditions has been obtained, and both primitives have been compared in terms of the displacement they provide to the robot.