Diseño y fabricación de microrrobot propulsado por campos magnéticos y plataforma experimental

Abstract

La microrrobótica es un campo en crecimiento de la robótica. En el ámbito de la medicina, los microrrobots permiten realizar intervenciones de manera mínimamente invasiva, liberar fármacos o ser usado como biosensores. El objetivo de este trabajo es desarrollar un microrrobot con flagelo pasivo movido por campos magnéticos, así como fabricar una plataforma de experimentación. El microrrobot se creó usando PDMS y un pequeño imán situado en su cabeza. La plataforma está formada por dos bobinas enfrentadas, una tubería, un sistema de engranajes que permiten el giro de las bobinas sobre la tubería, y un raíl por el que el sistema de bobinas se desplaza. Se probó uno de los microrrobots fabricados en la plataforma, observando que el microrrobot generaba el movimiento oscilatorio deseado. Del mismo modo, y debido al movimiento del flagelo, se producía un desplazamiento neto del microrrobot sobre la tubería.

Microrobotics is a growing field of robotics. In the field of medicine, microrobots make possible to perform minimally invasive interventions, to release drugs, or act like biosensors. The aim of this work is to develop a microrrobot with a passive flagellum moved by magnetic fields, as well as to build an experimental platform. The microrrobot was created using PDMS and a small magnet placed in its head. The platform consists of two coils facing each other in a pipe, a system of gears that allow the coils to rotate on the pipe, and a rail along which the coil system moves. One of the developed microrrobots was tested on the platform, observing that the microrrobot generated the desired oscillatory movement. In the same way, and due to the movement of the flagellum, a net displacement of the microrobot on the pipe was produced.