Identificador persistente para citar o vincular este elemento:
http://hdl.handle.net/10662/8250
Registro completo de Metadatos
Campo DC | Valor | idioma |
---|---|---|
dc.contributor.author | Belmonte, Álvaro | - |
dc.contributor.author | Pomares, Jorge | - |
dc.contributor.author | García, Gabriel J. | - |
dc.date.accessioned | 2018-11-21T11:43:12Z | - |
dc.date.available | 2018-11-21T11:43:12Z | - |
dc.date.issued | 2018 | - |
dc.identifier.isbn | 978-84-09-044460-3 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10662/8250 | - |
dc.description | Comunicación presentada a las XXXIX Jornadas de Automática, celebradas en Badajoz del 5 al 7 de Septiembre de 2018 y organizada por la Universidad de Extremadura. | es_ES |
dc.description.abstract | En este artículo se describe la formulación de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimización del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicación al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no sólo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino también balancear o especificar las articulaciones que soportarán más o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulación se demuestra la validez del mismo mediante simulación de un robot de tres grados de libertad. | es_ES |
dc.description.abstract | This paper describes the formulation of a direct image based visual servoing system for tracking trajectories with optimization of joint effort. The main components of this control strategy are described for its application to the guidance of manipulators. Making use of this control law it is possible, not only to optimize the torques to be applied for tracking trajectories, but also to specify the joints that will support more or less effort during the tracking. After describing the formulation, the validity of the controllers is demonstrated by simulation of a robot with three degrees of freedom. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Ministerio de Economía, Industria y Competitividad de España, Proyecto DPI2015-68087-R Fondos FEDER. | es_ES |
dc.format.extent | 7 p. | es_ES |
dc.format.mimetype | application/pdf | en_US |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Universidad de Extremadura | es_ES |
dc.relation.ispartof | Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial 3.0 España | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/es/ | * |
dc.subject | Control visual | es_ES |
dc.subject | Control de robots | es_ES |
dc.subject | Control óptimo | es_ES |
dc.subject | Visual servoing | es_ES |
dc.subject | Robot control | es_ES |
dc.subject | Optimal control | es_ES |
dc.title | Optimización en control visual de robots manipuladores | es_ES |
dc.title.alternative | Optimization in visual servoing in robot manipulators | es_ES |
dc.type | conferenceObject | es_ES |
dc.description.version | peerReviewed | es_ES |
europeana.type | TEXT | en_US |
dc.rights.accessRights | openAccess | es_ES |
dc.subject.unesco | 3311.01 Tecnología de la Automatización | es_ES |
dc.subject.unesco | 1207.02 Sistemas de Control | es_ES |
dc.subject.unesco | 3311.02 Ingeniería de Control | es_ES |
europeana.dataProvider | Universidad de Extremadura. España | es_ES |
dc.identifier.bibliographicCitation | Belmonte, A., Pomares, J. y García, G.J. 2018. Optimización en control visual de robots manipuladores. En: I. Tejado Balsera, E. Pérez Hernández, A.J. Calderón Godoy, I. González Pérez, P. Merchán García, J. Lozano Rogado, S. Salamanca Miño y B.M. Vinagre Jara (eds.) Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. Badajoz: Universidad de Extremadura, pp. 249-255. ISBN 978-84-09-044460-3 | es_ES |
dc.type.version | publishedVersion | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universidad de Alicante | es_ES |
Colección: | XXXIX Jornadas de Automática |
Archivos
Archivo | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
978-84-09-04460-3_249.pdf | 500,59 kB | Adobe PDF | Descargar |
Este elemento está sujeto a una licencia Licencia Creative Commons