Sliding Mode Control con estimación de perturbaciones y superficie deslizante PID para control de actuador piezoeléctrico

Abstract

En este artículo se propone un control deslizante mejorado con estimación de perturbación (Sliding Mode Control with Perturbation Estimation, SMCPE) y una superficie deslizante tipo PID para el control de posición de un actuador piezoeléctrico. Se utiliza un modelo dinámico del sistema con histéresis Bouc-Wen y un observador para estimar los estados del sistema a partir de la única variable medible, la posición. Las simulaciones realizadas prueban que el rendimiento del controlador propuesto es mejor que el de un PID o de un SMCPE convencional.

In this paper, an improved sliding mode control with perturbation estimation (SMCPE) with a PID-type sliding surface is proposed for the position control of a piezoelectric actuator. The dynamic model of the system includes the Bouc- Wen hysteresis model. Also, an observer is used to estimate the full state of the system from the only measurable variable, the position. According to the simulation results, the proposed SMCPE-PID controller improves the performance of the system when compared to a PID or conventional SMCPE.