A new truck prototype for transporting flexible manipulators

Abstract

This work is concerned with the mechanical design and the description of the different components of a novel mobile base for a flexible mobile manipulator. A flexible mobile manipulator is normally composed of multiple flexible links mounted on a mobile platform. This work is focused on the description of the mobile platform. The mobile platform of this work has two different configurations in order to carry out different tasks. Also, some hypothesis and experimental results are shown in this work as a first step to be able to obtain a kinematic model of the system later.

Este trabajo se ocupa del diseño mecánico y la descripción de los diferentes componentes de una base móvil novedosa para un manipulador móvil flexible. Un manipulador móvil flexible normalmente se compone de múltiples enlaces flexibles montados en una plataforma móvil. Este trabajo se centra en la descripción de la plataforma móvil. La plataforma móvil de este trabajo tiene dos configuraciones diferentes para llevar a cabo diferentes tareas. Además, en este trabajo se muestran algunas hipótesis y resultados experimentales como un primer paso para poder obtener un modelo cinemático del sistema más adelante.