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dc.contributor.authorParedes Moreno, José Antonio
dc.contributor.authorÁlvarez Franco, Fernando Javier
dc.contributor.authorAguilera Benítez, Teodoro
dc.contributor.authorVilladangos Carrizo, José Manuel
dc.date.accessioned2020-06-17T06:56:57Z
dc.date.available2020-06-17T06:56:57Z
dc.date.issued2018
dc.identifier.issn1424-8220
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10662/10877
dc.description.abstractEste trabajo propone el uso de un sistema híbrido de posicionamiento acústico y óptico en interiores para el posicionamiento 3D preciso de los vehículos aéreos no tripulados (UAV). El módulo acústico de este sistema se basa en un esquema de Acceso Múltiple por División de Código de Tiempo (T-CDMA), en el que la emisión secuencial de cinco códigos ultrasónicos de espectro amplio se realiza para calcular la posición horizontal del vehículo siguiendo un procedimiento de multilateración 2D. El módulo óptico se basa en una cámara de Tiempo de Vuelo (TOF) que proporciona una estimación inicial de la altura del vehículo. A continuación se propone un algoritmo recursivo programado en un ordenador externo para refinar la posición estimada. Los resultados experimentales muestran que el sistema propuesto puede aumentar la precisión de un sistema exclusivamente acústico en un 70-80% en términos de error cuadrático medio de posicionamiento.es_ES
dc.description.abstractThis work proposes the use of a hybrid acoustic and optical indoor positioning system for the accurate 3D positioning of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The acoustic module of this system is based on a Time-Code Division Multiple Access (T-CDMA) scheme, where the sequential emission of five spread spectrum ultrasonic codes is performed to compute the horizontal vehicle position following a 2D multilateration procedure. The optical module is based on a Time-Of-Flight (TOF) camera that provides an initial estimation for the vehicle height. A recursive algorithm programmed on an external computer is then proposed to refine the estimated position. Experimental results show that the proposed system can increase the accuracy of a solely acoustic system by 70–80% in terms of positioning mean square error.es_ES
dc.description.sponsorship• Gobierno de España y Fondos para el Desarrollo Regional Europeo. Proyectos TARSIUS (TIN2015-71564-C4-4-R) (I+D+i), REPNIN (TEC2015-71426-REDT) y SOC-PLC (TEC2015-64835-C3-2-R) (I+D+i) • Junta de Extremadura, Fondos FEDER y Fondo Social Europeo. Proyecto GR15167 y beca predoctoral 45/2016 Exp. PD16030es_ES
dc.format.extent15 p.es_ES
dc.format.mimetypeapplication/pdfen_US
dc.language.isoenges_ES
dc.publisherMDPIes_ES
dc.relation.replaceshttps://doi.org/10.3390/s18010089es_ES
dc.rightsAtribución 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/*
dc.subjectSistema de posicionamiento acústico (APS)es_ES
dc.subjectVehículos aéreos no tripulados (UAV)es_ES
dc.subjectDivisión de código de tiempo acceso múltiple (T-CDMA)es_ES
dc.subjectAcoustic positioning system (APS)es_ES
dc.subjectUnmanned aerial vehicles (UAV)es_ES
dc.subjectTime-code division multiple access (T-CDMA)es_ES
dc.title3D indoor positioning of UAVs with spread spectrum ultrasound and time-of-flight camerases_ES
dc.typearticlees_ES
dc.description.versionpeerReviewedes_ES
europeana.typeTEXTen_US
dc.rights.accessRightsopenAccesses_ES
dc.subject.unesco3324 Tecnología del Espacioes_ES
dc.subject.unesco3324.07 Control de Vehículoses_ES
dc.subject.unesco3307.02 Electroacústicaes_ES
dc.subject.unesco3325.01 Radiodifusión, Sonido y Televisiónes_ES
europeana.dataProviderUniversidad de Extremadura. Españaes_ES
dc.identifier.bibliographicCitationPAREDES, José, ÁLVAREZ, Fernando, AGUILERA, Teodoro and VILLADANGOS, José. 3D Indoor Positioning of UAVs with Spread Spectrum Ultrasound and Time-of-Flight Cameras. Sensors [online]. 30 December 2017. Vol. 18, no. 2, p. 89. DOI 10.3390/s18010089. Available from: http://dx.doi.org/10.3390/s18010089es_ES
dc.type.versionpublishedVersiones_ES
dc.contributor.affiliationUniversidad de Extremadura. Grupo de Investigación en Sistemas Sensoriales (GISS)es_ES
dc.contributor.affiliationUniversidad de Alcalá de Henareses_ES
dc.relation.publisherversionhttps://www.mdpi.com/1424-8220/18/1/89es_ES
dc.identifier.doi10.3390/s18010089
dc.identifier.publicationtitleSensorses_ES
dc.identifier.publicationissue1es_ES
dc.identifier.publicationfirstpage1es_ES
dc.identifier.publicationlastpage15es_ES
dc.identifier.publicationvolume18, 89es_ES
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