Control de un nuevo dispositivo de aprovechamiento de corrientes mareales de segunda generación

Abstract

En este trabajo se presenta un nuevo dispositivo para el aprovechamiento de energía de las corrientes de segunda generación, así como el modelado dinámico y el sistema de control propuesto para el aprovechamiento de corrientes mareales a partir de la gestión del agua de lastre contenida en sus torpedos. El modelo dinámico propuesto está basado en un modelo planar de tres masas distribuidas (ubicadas en los dos flotadores y en la góndola central) provisto de dos grados de libertad. Por otro lado, se ha desarrollado una ley de control no lineal basada en la compensación de los términos de fricción para el control de profundidad y/o de orientación de forma que se asegure un comportamiento adecuado cuando el dispositivo realice maniobras de cambios de profundidad y orientación. La validación del algoritmo de control ha sido llevada a cabo usando el modelo dinámico disponible en el entorno de simulación Orcina OrcaFlex mediante la interfaz Matlab-OrcaFlex de diseño propio.